摘要：隨著人口老齡化加劇，出生人口的下降，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展越來(lái)越受到社會(huì)各界的廣泛關(guān)注。近年來(lái)，在國(guó)家政策的大力扶持下，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展較快，同時(shí)，下游行業(yè)需求爆發(fā)，進(jìn)一步推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展。根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)，2019-2022年，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量持續(xù)上漲，從2019年的18.69萬(wàn)套增長(zhǎng)至2022年的44.31萬(wàn)套；2023年1-11月，受市場(chǎng)需求疲軟影響，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量同比下降2.8%，達(dá)38.76萬(wàn)套。預(yù)計(jì)未來(lái)隨著市場(chǎng)需求的恢復(fù)，工業(yè)機(jī)器人企業(yè)將會(huì)擴(kuò)大生產(chǎn)，行業(yè)產(chǎn)量將恢復(fù)增長(zhǎng)狀態(tài)。

一、定義及分類

工業(yè)機(jī)器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)械裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。工業(yè)機(jī)器人主要由機(jī)器人手臂及控制器構(gòu)成，其核心零部件為控制器（控制柜及示教器）、減速機(jī)及伺服系統(tǒng)。根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人一般可分為多關(guān)節(jié)機(jī)器人、平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人、坐標(biāo)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人等。其中，多關(guān)節(jié)機(jī)器人作業(yè)范圍更大，動(dòng)作更為靈活，在焊接、裝配、搬運(yùn)等領(lǐng)域得到了廣泛的運(yùn)用，是用途最為廣泛的工業(yè)機(jī)器人類型。

二、商業(yè)模式

1、研發(fā)模式

工業(yè)機(jī)器人制造商是根據(jù)宏觀行業(yè)、客戶需求、技術(shù)發(fā)展方向等方面的分析，推進(jìn)技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。對(duì)特定產(chǎn)品和行業(yè)頭部客戶，工業(yè)機(jī)器人制造商會(huì)根據(jù)市場(chǎng)的需求，進(jìn)行定制化的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)，為行業(yè)客戶提供創(chuàng)新的定制化解決方案，滿足客戶的需要，并在細(xì)分行業(yè)進(jìn)行推廣。針對(duì)關(guān)鍵的前瞻性技術(shù)和應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人制造商設(shè)立專業(yè)團(tuán)隊(duì)，進(jìn)行充分調(diào)研評(píng)審，納入開(kāi)發(fā)計(jì)劃。

2、生產(chǎn)模式

工業(yè)機(jī)器人制造商不斷增強(qiáng)制造能力建設(shè)，確保核心部件的國(guó)產(chǎn)自主可控。通過(guò)SAP、SRM、MES等系統(tǒng)打通訂單信息流，建立健全了計(jì)劃、采購(gòu)、制造、質(zhì)量、工藝、設(shè)備、物流為核心業(yè)務(wù)的扁平化生產(chǎn)組織。根據(jù)產(chǎn)品交付特點(diǎn)的不同，生產(chǎn)模式為“按訂單生產(chǎn)+備庫(kù)式生產(chǎn)”，以確保產(chǎn)品準(zhǔn)時(shí)交付。

3、銷售模式

工業(yè)機(jī)器人制造商一般是通過(guò)直銷方式進(jìn)行銷售，客戶包括直接用戶、系統(tǒng)集成商、設(shè)備制造商等。部分核心零部件產(chǎn)品會(huì)通過(guò)區(qū)域銷售商買斷銷售。工業(yè)機(jī)器人制造商會(huì)通過(guò)市場(chǎng)調(diào)研，信息收集等方式鎖定目標(biāo)客戶，進(jìn)而確定產(chǎn)品方案，安排生產(chǎn)銷售。

三、行業(yè)政策

作為國(guó)家戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)之一，工業(yè)機(jī)器人是我國(guó)智能制造和工業(yè)自動(dòng)化的關(guān)鍵支撐，是制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的必要手段。近年來(lái)，為加快制造強(qiáng)國(guó)步伐，我國(guó)發(fā)布一系列政策和措施來(lái)推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展。2023年12月，工業(yè)和信息化部等八部門發(fā)布《關(guān)于加快傳統(tǒng)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的指導(dǎo)意見(jiàn)》，其中提出要加大安全應(yīng)急裝備在重點(diǎn)領(lǐng)域推廣應(yīng)用，在民爆等高危行業(yè)領(lǐng)域?qū)嵤皺C(jī)械化換人、自動(dòng)化減人”。隨后2024年1月，應(yīng)急管理部、工業(yè)和信息化部發(fā)布《關(guān)于加快應(yīng)急機(jī)器人發(fā)展的指導(dǎo)意見(jiàn)》，提出要加強(qiáng)應(yīng)急機(jī)器人急需技術(shù)攻關(guān)、強(qiáng)化重點(diǎn)領(lǐng)域應(yīng)急機(jī)器人研制、推進(jìn)應(yīng)急機(jī)器人實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用、深化應(yīng)急機(jī)器人發(fā)展環(huán)境建設(shè)等四項(xiàng)主要任務(wù)。

四、行業(yè)壁壘

1、技術(shù)壁壘

工業(yè)機(jī)器人屬于技術(shù)密集型產(chǎn)業(yè)，涉及計(jì)算機(jī)軟件、機(jī)械電子、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械自動(dòng)化等多個(gè)學(xué)科的專業(yè)知識(shí)，需要在機(jī)器人手臂、運(yùn)動(dòng)控制等多個(gè)領(lǐng)域積累大量的技術(shù)，無(wú)論從理論上或是產(chǎn)品研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)等方面，都需要生產(chǎn)廠商具備較高的技術(shù)水平。生產(chǎn)廠商需要不斷的進(jìn)行新技術(shù)、新產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)投入，以保持技術(shù)領(lǐng)先性及產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。這對(duì)潛在的市場(chǎng)進(jìn)入者構(gòu)成了較高的技術(shù)壁壘。

2、人才壁壘

工業(yè)機(jī)器人企業(yè)的研發(fā)實(shí)力、產(chǎn)品性能及質(zhì)量、技術(shù)服務(wù)及銷售的專業(yè)性與員工的素質(zhì)密切相關(guān)。如在研發(fā)方面，由于工業(yè)機(jī)器人涉及的專業(yè)學(xué)科領(lǐng)域廣泛，對(duì)研發(fā)團(tuán)隊(duì)的綜合素質(zhì)要求較高，一方面需要研發(fā)人員掌握自動(dòng)化技術(shù)、機(jī)器人控制技術(shù)等一系列知識(shí)，另一方面還需要研發(fā)人員充分了解下游市場(chǎng)的需求變化，開(kāi)發(fā)順應(yīng)市場(chǎng)需求的產(chǎn)品，以及對(duì)原有產(chǎn)品的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)庫(kù)等進(jìn)行更新、升級(jí)。因此，先進(jìn)入的企業(yè)往往花費(fèi)大量的時(shí)間和資金培養(yǎng)高素質(zhì)的人才，在人才方面具有一定的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，這對(duì)新進(jìn)入者形成了較高的人才壁壘。

3、品牌壁壘

工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品安全性、可靠性、穩(wěn)定性等要求較高，因此下游行業(yè)用戶和經(jīng)銷商選擇工業(yè)機(jī)器人設(shè)備供應(yīng)商非常注重該企業(yè)在行業(yè)內(nèi)的品牌和聲譽(yù)。品牌影響力是行業(yè)內(nèi)對(duì)企業(yè)綜合能力和長(zhǎng)期業(yè)績(jī)累積的認(rèn)可，是企業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力的集中體現(xiàn)。具有良好品牌影響力的企業(yè)通常容易獲得用戶和經(jīng)銷商的信賴，可以在眾多的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手中處于優(yōu)勢(shì)地位。一般地，先進(jìn)入的企業(yè)在這一方面會(huì)形成明顯的先發(fā)優(yōu)勢(shì)，而新進(jìn)入的企業(yè)很難與其競(jìng)爭(zhēng)。

五、發(fā)展歷程

相較于歐美發(fā)達(dá)國(guó)家，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人起步較晚。20世紀(jì)70年代，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人才開(kāi)始進(jìn)入萌芽期，但由于國(guó)家經(jīng)濟(jì)條件等因素的制約，工業(yè)機(jī)器人大多都是基礎(chǔ)理論的研究。1986年進(jìn)入技術(shù)研發(fā)期，隨著改革開(kāi)發(fā)的進(jìn)一步深入，政府逐步加大了對(duì)工業(yè)機(jī)器人研究的支持力度。1991年-2000年處于原型開(kāi)發(fā)期，這一階段中國(guó)研制出平面關(guān)節(jié)型統(tǒng)配機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、弧焊機(jī)器人等7種工業(yè)機(jī)器人系列產(chǎn)品，102種特種機(jī)器人，實(shí)施了100余項(xiàng)機(jī)器人應(yīng)用工程。2001年-2010年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入初步工業(yè)化期，部分領(lǐng)域進(jìn)入規(guī)?；褂?。2011年至今，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)快速增長(zhǎng)，2013年銷量首次超過(guò)日本，成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。

六、產(chǎn)業(yè)鏈

1、行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈分析

經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已形成一條完整的產(chǎn)業(yè)鏈。其上游主要包括減速器、伺服系統(tǒng)、控制器三個(gè)核心零部件，這三個(gè)占工業(yè)機(jī)器人總成本的比重分別達(dá)到35%、20%、15%，合計(jì)約70%，因此，核心零部件的價(jià)格變化對(duì)企業(yè)生產(chǎn)成本影響較大。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈如下圖所示：

工業(yè)機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈

減速器

寧波中大力德智能傳動(dòng)股份有限公司

蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技股份有限公司

廣州市昊志機(jī)電股份有限公司

秦川機(jī)床工具集團(tuán)股份公司

浙江雙環(huán)傳動(dòng)機(jī)械股份有限公司

伺服系統(tǒng)

浙江禾川科技股份有限公司

深圳市匯川技術(shù)股份有限公司

武漢華中數(shù)控股份有限公司

上海新時(shí)達(dá)電氣股份有限公司

控制器

沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司

南京埃斯頓機(jī)器人工程有限公司

廣州數(shù)控設(shè)備有限公司

上海海得控制系統(tǒng)股份有限公司

上游

埃夫特智能裝備股份有限公司

杭州凱爾達(dá)焊接機(jī)器人股份有限公司

廣東拓斯達(dá)科技股份有限公司

江蘇哈工智能機(jī)器人股份有限公司

中游

3C電子

汽車

家電

金屬加工

物流運(yùn)輸

食品飲料

下游

工業(yè)機(jī)器人是衡量一個(gè)國(guó)家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標(biāo)志，近年來(lái)，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)得到快速發(fā)展，其產(chǎn)業(yè)規(guī)?？焖僭鲩L(zhǎng)，已穩(wěn)居全球第一大工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。工業(yè)機(jī)器人憑借易用性、智能化水平高、生產(chǎn)效率及安全性高等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域，如3C電子、汽車、家電、金屬加工、物流運(yùn)輸、食品飲料等。部分領(lǐng)域與人們生活息息相關(guān)，直接影響著人們的生活質(zhì)量和工作方式。

2、行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)分析

（1）上海新時(shí)達(dá)電氣股份有限公司

新時(shí)達(dá)創(chuàng)立于1995年，最初以電梯控制技術(shù)起家，直到2013年工業(yè)4.0概念的提出，公司積極抓住機(jī)遇，成立新時(shí)代機(jī)器人公司，開(kāi)始布局工業(yè)機(jī)器人及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)業(yè)務(wù)。目前，公司擁有多關(guān)節(jié)型機(jī)器人和SCARA機(jī)器人兩大品類，共分為9個(gè)系列，60多種產(chǎn)品，機(jī)型負(fù)載覆蓋1-600kg。主要應(yīng)用于3C電子、汽車零部件、食品飲料等行業(yè)，并在相關(guān)領(lǐng)域積累了廣泛的客戶基礎(chǔ)和良好的市場(chǎng)信譽(yù)。公司產(chǎn)品創(chuàng)新能力也在持續(xù)加碼，尤其是針對(duì)25-600KG大負(fù)載機(jī)器人，推出第四代機(jī)器人控制柜SRC4，成功突破高度一體化、防護(hù)等級(jí)等一系列技術(shù)瓶頸。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2023年上半年公司機(jī)器人產(chǎn)品及系統(tǒng)收入同比上漲87.55%，達(dá)5.16億元，機(jī)器人業(yè)務(wù)大幅增長(zhǎng)。

（2）深圳市匯川技術(shù)股份有限公司

匯川技術(shù)是一家專注于工業(yè)自動(dòng)化控制與驅(qū)動(dòng)技術(shù)的上市科技公司，經(jīng)過(guò)20年的發(fā)展，公司擁有多層次、多產(chǎn)品、多場(chǎng)景的核心技術(shù)優(yōu)勢(shì)，形成了多產(chǎn)品組合解決方案或定制化解決方案優(yōu)勢(shì)，在市場(chǎng)上有著相對(duì)領(lǐng)先的地位。公司工業(yè)機(jī)器人包括SCARA機(jī)器人、六關(guān)節(jié)機(jī)器人等產(chǎn)品，SCARA機(jī)器人是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人，主要用于平面定位、垂直方向裝配等；六關(guān)節(jié)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域更加廣泛，多用于工業(yè)領(lǐng)域的自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等。據(jù)統(tǒng)計(jì)，公司工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品銷售收入不斷增長(zhǎng)，2022年上漲至5.61億元，同比增長(zhǎng)54.96%。2023年前三季度，公司工業(yè)機(jī)器人收入同比上漲36%，達(dá)5.5億元。

七、行業(yè)現(xiàn)狀

隨著人口老齡化加劇，出生人口的下降，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展越來(lái)越受到社會(huì)各界的廣泛關(guān)注。近年來(lái)，在國(guó)家政策的大力扶持下，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展較快，同時(shí)，下游行業(yè)需求爆發(fā)，進(jìn)一步推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展。根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)，2019-2022年，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量持續(xù)上漲，從2019年的18.69萬(wàn)套增長(zhǎng)至2022年的44.31萬(wàn)套；2023年1-11月，受市場(chǎng)需求疲軟影響，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量同比下降2.8%，達(dá)38.76萬(wàn)套。預(yù)計(jì)未來(lái)隨著市場(chǎng)需求的恢復(fù)，工業(yè)機(jī)器人企業(yè)將會(huì)擴(kuò)大生產(chǎn)，行業(yè)產(chǎn)量將恢復(fù)增長(zhǎng)狀態(tài)。

八、發(fā)展因素

1、有利因素

（1）利好政策頻出

工業(yè)機(jī)器人是國(guó)家從制造大國(guó)發(fā)展成為制造強(qiáng)國(guó)的重要抓手。近年來(lái)，國(guó)家先后出臺(tái)了一系列政策來(lái)支持工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，在2023年7月發(fā)布的《制造業(yè)可靠性提升實(shí)施意見(jiàn)》中，明確提出要提升工業(yè)機(jī)器人用精密減速器、智能控制器、傳感器等關(guān)鍵專用基礎(chǔ)零部件和高端軸承、精密齒輪等通用基礎(chǔ)零部件的可靠性水平，為工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品質(zhì)量的提高作出重要貢獻(xiàn)。

（2）技術(shù)水平不斷提升

近年來(lái)，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人不斷加強(qiáng)研發(fā)投入力度，在關(guān)鍵零部件領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)技術(shù)突破，部分企業(yè)甚至已經(jīng)逐步實(shí)現(xiàn)自主研發(fā)和生產(chǎn)。同時(shí)，在機(jī)器人的控制系統(tǒng)、感知技術(shù)等方面，國(guó)內(nèi)企業(yè)也在不斷進(jìn)行創(chuàng)新和優(yōu)化，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的性能和質(zhì)量已經(jīng)得到顯著提高，逐步得到了市場(chǎng)的認(rèn)可和接受，為行業(yè)發(fā)展打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

（3）應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)一步延伸

最初，工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于電子制造當(dāng)中，但隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和應(yīng)用需求的增加，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景也在不斷擴(kuò)展，逐步在橡膠及塑料工業(yè)、食品制造業(yè)、新能源汽車、光伏、物流運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域進(jìn)行應(yīng)用。其中，在新能源汽車方面，國(guó)家鼓勵(lì)新能源汽車發(fā)展，加之新能源汽車在汽車中的占比較小，仍有較大發(fā)展空間，將為工業(yè)機(jī)器人帶來(lái)巨大的增量需求。

2、不利因素

（1）原材料價(jià)格大幅波動(dòng)

在工業(yè)機(jī)器人成本當(dāng)中，核心零部件所占的比重將近70%，直接影響著工業(yè)機(jī)器人制造商的生產(chǎn)成本。如果核心零部件價(jià)格出現(xiàn)大幅波動(dòng)，工業(yè)機(jī)器人制造商的生產(chǎn)成本將不斷提高，從而導(dǎo)致企業(yè)盈利能力受損，此外，工業(yè)機(jī)器人制造商還有可能出現(xiàn)延遲交貨、限制供應(yīng)、大幅提高價(jià)格等情況，對(duì)制造商的生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)和財(cái)務(wù)狀況產(chǎn)生重大不利影響。

（2）行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)加劇

隨著工業(yè)機(jī)器人的不斷發(fā)展，吸引眾多企業(yè)布局工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)逐漸加劇。一方面，國(guó)內(nèi)同類型企業(yè)數(shù)量不斷增加，另一方面，國(guó)外工業(yè)機(jī)器人四大家族不斷重視中國(guó)市場(chǎng)，擴(kuò)充在中國(guó)市場(chǎng)的產(chǎn)能和銷售渠道。隨著市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)進(jìn)一步加劇，工業(yè)機(jī)器人相關(guān)企業(yè)的盈利空間將不斷壓縮，不利于工業(yè)機(jī)器人的長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展。

（3）下游市場(chǎng)投資波動(dòng)

工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于智能裝備制造和智能化生產(chǎn)領(lǐng)域，因此其需求與國(guó)民經(jīng)濟(jì)的景氣程度有較強(qiáng)的相關(guān)性。近年來(lái)，得益于國(guó)家出臺(tái)了一系列政策措施，工業(yè)機(jī)器人發(fā)展加快，但值得注意的是，若未來(lái)國(guó)內(nèi)外宏觀經(jīng)濟(jì)環(huán)境發(fā)生變化，工業(yè)機(jī)器人下游行業(yè)固定資產(chǎn)投資將受到顯著負(fù)面影響，下游行業(yè)投資放緩可能會(huì)影響工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)需求。

九、競(jìng)爭(zhēng)格局

目前，工業(yè)機(jī)器人根據(jù)企業(yè)的業(yè)務(wù)規(guī)模劃分，可分為三個(gè)競(jìng)爭(zhēng)梯隊(duì)。其中第一梯隊(duì)主要由國(guó)外廠商所占據(jù)，包括瑞士ABB、日本發(fā)那科、德國(guó)庫(kù)卡、日本安川電機(jī)等，這主要是因?yàn)閲?guó)外廠商發(fā)展時(shí)間較早，相關(guān)技術(shù)較為成熟；第二梯隊(duì)主要包括埃斯頓、新時(shí)達(dá)、匯川技術(shù)、埃夫特、新松機(jī)器人等；第三梯隊(duì)主要包括南京熊貓、景業(yè)智能、錢江機(jī)器人、凱爾達(dá)、廣州數(shù)控等。

十、發(fā)展趨勢(shì)

未來(lái)，工業(yè)機(jī)器人的性能將不斷提升，隨著人工智能、物聯(lián)網(wǎng)、5G等技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人將具備更強(qiáng)大的感知、學(xué)習(xí)和決策能力，能夠更好地適應(yīng)復(fù)雜的工作環(huán)境，提高工作效率和精度。同時(shí)，新的控制算法、驅(qū)動(dòng)技術(shù)等也將不斷涌現(xiàn)，推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提升。工業(yè)機(jī)器人柔性化生產(chǎn)能力不斷增強(qiáng)，通過(guò)配備傳感器和人工智能技術(shù)，機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)感知和識(shí)別物體，作出相應(yīng)的反應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)自主的操作和調(diào)整。人機(jī)協(xié)作將是未來(lái)發(fā)展的重要趨勢(shì)，通過(guò)配備傳感器和人工智能技術(shù)，機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)感知和識(shí)別物體，做出相應(yīng)的反應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)自主的操作和調(diào)整。