摘要：人形機器人是一個國家高科技實力和發(fā)展水平的重要標志，已經(jīng)有越來越多的國家都開始研制人形機器人，并已取得突破性進展。2022年全球人形機器人市場規(guī)模達到16.2億美元，預計未來隨著人工智能的快速發(fā)展，2028年全球人形機器人市場規(guī)模將增長至138億美元，5年內(nèi)年均復合增長率將達到50.29%。在中國，由于我國人形機器人起步較晚，相關(guān)技術(shù)水平與國外相比還有一定的差距。但是，在國家政策的大力支持下，我國人形機器人將得到快速發(fā)展，2023年市場規(guī)模將達到200億元左右。

一、定義及分類

人形機器人是指形狀及尺寸與人體相似，能夠模仿人類運動、表情、互動及動作的機器人。一方面，擬人形態(tài)能夠使機器人更適應(yīng)于人類的工作和生活環(huán)境，更方便地使用人類的工具來進行工作。另一方面，在服務(wù)領(lǐng)域，人形機器人在人機交互過程中更容易被人接受，從情感上滿足與人溝通和交互的需求。根據(jù)機器人設(shè)計類型，人形機器人可分為腿足式、移動式、全能型、表演型。其中，腿足式主要強調(diào)機器人的腿部運動能力，手部基本只用作平衡。代表機器人為波士頓動力的Atalas。移動式主要采用輪式驅(qū)動+協(xié)作機器人手臂+靈巧手方案，強調(diào)觸覺傳感器+靈巧手的操作功能，同時兼?zhèn)湟苿幽芰?。代表機器人為帕西尼感知的機器人多拉(Tora)。全能型具備雙足+雙臂+雙手+各類感知+人工智能的功能，以全面的軟硬件基礎(chǔ)，適應(yīng)開放環(huán)境中的多任務(wù)。代表機器人為本田的ASIMO。表演型是指僅能完成既定環(huán)境下的基礎(chǔ)動作的機器人。

二、商業(yè)模式

1、銷售模式

人形機器人生產(chǎn)商通過與代理商、直銷渠道或電子商務(wù)平臺合作，將人形機器人銷售給終端用戶。在這種模式下，人形機器人生產(chǎn)商可通過代理商或直銷渠道將產(chǎn)品銷售至全國各地，以快速地推廣和普及產(chǎn)品。此外，人形機器人生產(chǎn)商還可以利用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，將產(chǎn)品在線上進行銷售，以覆蓋更廣泛的用戶群體。

2、租賃模式

企業(yè)將人形機器人租給商業(yè)客戶或個人用戶使用。與產(chǎn)品銷售模式不同，租賃模式可以在不增加消費者負擔的情況下，擴大消費者群體。通過租賃模式，商業(yè)客戶可以根據(jù)自己的需求選擇使用時間和使用數(shù)量，以便更為靈活地分配人形機器人的使用情況。

3、定制服務(wù)模式

人形機器人生產(chǎn)商將根據(jù)客戶的具體需求，設(shè)計和生產(chǎn)出符合客戶要求的人形機器人，主要應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域。一般而言，定制服務(wù)的價格比產(chǎn)品銷售和租賃要高，能為人形機器人生產(chǎn)商帶來更高的盈利。此外，定制服務(wù)可以提高客戶的忠誠度，一旦客戶對生產(chǎn)商的服務(wù)和產(chǎn)品滿意，將成為重要的再次合作對象。

三、行業(yè)政策

近年來，我國高度重視未來產(chǎn)業(yè)發(fā)展，積極培育新能源、新材料、先進制造、電子信息等戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)，加快形成新質(zhì)生產(chǎn)力，增強發(fā)展新動能。人形機器人作為新興前沿科技的代表，發(fā)展?jié)摿Υ?、?yīng)用前景廣，逐漸得到國家政府的重視。2023年11月，工業(yè)和信息化部發(fā)布《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》，其中提出到2025年，人形機器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關(guān)鍵技術(shù)取得突破，確保核心部組件安全有效供給。到2027年，人形機器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，形成安全可靠的產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)鏈體系，構(gòu)建具有國際競爭力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，綜合實力達到世界先進水平。

四、行業(yè)壁壘

1、技術(shù)壁壘

人形機器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進技術(shù)，涉及多個領(lǐng)域的專業(yè)知識，如機械電子、機械設(shè)計、機械自動化等，需要生產(chǎn)廠商具備較高的技術(shù)水平。生產(chǎn)廠商需要不斷的進行新技術(shù)、新產(chǎn)品的開發(fā)投入，以保持技術(shù)領(lǐng)先性及產(chǎn)品競爭力。而新進入企業(yè)無論是在研發(fā)技術(shù)的經(jīng)驗積累，還是先進制造工藝的運用等方面相對薄弱，因此，新進入企業(yè)將面臨較高的技術(shù)壁壘。

2、人才壁壘

人形機器人是一種高度復雜的機器人，其設(shè)計和制造需要大批掌握先進系統(tǒng)控制軟件、裝備機械、工業(yè)自動化系統(tǒng)工程集成等領(lǐng)域的高素質(zhì)、高技能以及多學科性的專業(yè)人才。同時，作為人形機器人供應(yīng)商，也需要大批對客戶需求、生產(chǎn)工藝以及產(chǎn)品特征有深入了解，并具備豐富經(jīng)驗的項目管理和市場營銷人才。先進入的企業(yè)往往花費大量的時間和資金培養(yǎng)高素質(zhì)的人才，在人才方面具有一定的競爭優(yōu)勢，這對新進入者形成了較高的人才壁壘。

3、經(jīng)驗壁壘

由于人形機器人的制造涉及眾多零部件和復雜的生產(chǎn)工藝，行業(yè)企業(yè)通常會建立完整的生產(chǎn)線來確保產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)量，同時也會加強供應(yīng)鏈管理，以確保零部件的穩(wěn)定供應(yīng)，這將有利于人形機器人制造商更好地控制生產(chǎn)流程和質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率和控制成本，從而更好地滿足市場需求。新進入的企業(yè)很難在較短的時間內(nèi)建立完整的生產(chǎn)線，從而使得其產(chǎn)品競爭力較低，因此對新進入者形成較高的經(jīng)驗壁壘。

五、發(fā)展歷程

與國外相比，我國人形機器人的研發(fā)起步相對較慢，1985年我國才開始人形機器人的研發(fā)工作，直到2000年，中國國防科技大學才研制出我國第一臺仿人型機器人“先行者”。此后，隨著技術(shù)的進步和市場的需求增加，中國人形機器人得到快速發(fā)展。2018年，優(yōu)必選發(fā)布第一代人形機器人Walker X。2019年，達闥推出人形機器人CloudGingerXR—1.0。2021年至今，行業(yè)巨大的發(fā)展空間吸引了眾多企業(yè)布局，如互聯(lián)網(wǎng)科技企業(yè)小米于2022年推出CyberOne，小鵬汽車于2023年推出PX5等。

六、產(chǎn)業(yè)鏈

我國人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈已基本形成，包括上游零部件和軟件系統(tǒng)供應(yīng)商、中游的機器人本體制造以及下游的應(yīng)用領(lǐng)域。其中上游的零部件和軟件系統(tǒng)供應(yīng)商主要包括傳感器、伺服系統(tǒng)、控制器等，這些零部件和軟件系統(tǒng)的質(zhì)量和技術(shù)水平直接影響到人形機器人的性能和穩(wěn)定性。人形機器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈如下圖所示：

人形機器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈

傳感器

華工科技產(chǎn)業(yè)股份有限公司

浙江大立科技股份有限公司

歌爾股份有限公司

漢威科技集團股份有限公司

伺服系統(tǒng)

浙江禾川科技股份有限公司

江西特種電機股份有限公司

上海鳴志電器股份有限公司

福建睿能科技股份有限公司

控制器

深圳拓邦股份有限公司

深圳市匯川技術(shù)股份有限公司

深圳和而泰智能控制股份有限公司

深圳市英威騰電氣股份有限公司

軟件算法

上游

深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司

上海智元新創(chuàng)技術(shù)有限公司

達闥科技（北京）有限公司

小米科技有限責任公司

中游

工業(yè)制造

智慧物流

災害救援

安防巡邏

危險作業(yè)

服務(wù)娛樂

下游

中游的人形機器人本體制造，主要是將各個零部件組裝成完整的機器人產(chǎn)品，并進行測試和質(zhì)檢。經(jīng)過多年的發(fā)展，我國人形機器人已得到較快發(fā)展，一些科技公司也不斷進入人形機器人領(lǐng)域，如華為、小米等，且在設(shè)計和制造方面取得顯著成果。

下游的應(yīng)用領(lǐng)域，包括工業(yè)制造、智慧物流、災害救援、安防巡邏、危險作業(yè)、服務(wù)娛樂等，為人形機器人行業(yè)的發(fā)展提供增長空間。隨著技術(shù)的進步和應(yīng)用場景的拓展，人形機器人在我國的應(yīng)用前景將會更加廣闊。

七、行業(yè)現(xiàn)狀

人形機器人是一個國家高科技實力和發(fā)展水平的重要標志，已經(jīng)有越來越多的國家都開始研制人形機器人，并已取得突破性進展。2022年全球人形機器人市場規(guī)模達到16.2億美元，預計未來隨著人工智能的快速發(fā)展，2028年全球人形機器人市場規(guī)模將增長至138億美元，5年內(nèi)年均復合增長率將達到50.29%。在中國，由于我國人形機器人起步較晚，相關(guān)技術(shù)水平與國外相比還有一定的差距。但是，在國家政策的大力支持下，我國人形機器人將得到快速發(fā)展，2023年市場規(guī)模將達到200億元左右。

八、發(fā)展因素

1、有利因素

（1）國家產(chǎn)業(yè)政策支持

人形機器人是為國民經(jīng)濟各行業(yè)提供技術(shù)裝備的戰(zhàn)略性產(chǎn)業(yè)，是各行業(yè)產(chǎn)業(yè)升級、技術(shù)進步的重要保障和國家綜合實力的集中體現(xiàn)。國家高度重視行業(yè)的發(fā)展情況，出臺了一系列扶持該行業(yè)發(fā)展的重大政策，鼓勵技術(shù)創(chuàng)新和市場拓展，為人形機器人產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展提供了支持。如2023年9月發(fā)布的《2023年未來產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新任務(wù)揭榜掛帥工作》中，明確指出要推動人形機器人技術(shù)創(chuàng)新發(fā)展，培育一批掌握關(guān)鍵核心技術(shù)、具備較強創(chuàng)新能力的優(yōu)勢單位，突破一批標志性技術(shù)產(chǎn)品，加速新技術(shù)、新產(chǎn)品落地應(yīng)用。

（2）下游需求不斷增加

隨著下游生產(chǎn)工藝的持續(xù)改進、節(jié)能環(huán)保要求的不斷提高，下游企業(yè)對高技術(shù)的人形機器人的需求不斷增加，同時，隨著我國老齡化程度的不斷提升，勞動力短缺問題日益嚴重，勞動力成本逐年提高，下游企業(yè)對以機器代替人力進行生產(chǎn)的需求不斷增多，更多的企業(yè)開始選擇自動化、智能化生產(chǎn)，這使得人形機器人下游整體需求不斷增加。

（3）國產(chǎn)替代空間巨大

目前，我國絕大多數(shù)人形機器人企業(yè)所生產(chǎn)的產(chǎn)品仍然集中在中端和中低端產(chǎn)品上，導致我國高端產(chǎn)品主要還是依賴進口，進口替代空間較大。未來，隨著人形機器人企業(yè)加大技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品創(chuàng)新的投入，我國機器人技術(shù)創(chuàng)新能力不斷增強，國產(chǎn)企業(yè)在關(guān)鍵技術(shù)領(lǐng)域的不斷突破，高端人形機器人的國產(chǎn)替代空間巨大。

2、不利因素

（1）與國外相比仍有較大差距

國外發(fā)達國家人形機器人企業(yè)普遍成立時間早、經(jīng)營時間較長，并經(jīng)歷了多輪產(chǎn)業(yè)整合，存活下來的龍頭企業(yè)在知名度、企業(yè)規(guī)模、以及高端產(chǎn)品和核心技術(shù)等方面具有一定的競爭優(yōu)勢，在全球的市場占有率較高。而我國不論是工業(yè)機器人還是相關(guān)設(shè)備企業(yè)，成立時間均較晚，自有品牌在國際市場的影響力及知名度與國外相比仍有較大差距，阻礙了我國自有品牌在海外市場的推廣。

（2）企業(yè)成本承壓

為滿足人類多樣化的需求，人形機器人的設(shè)計和制造需要高精度的零件和先進的技術(shù)，這包括靈活性、感知能力、運動控制等多個方面，每個方面都需要大量的研發(fā)投入和技術(shù)突破，導致企業(yè)成本不斷增加。較高的制造成本會導致人形機器人市場價格也相對較高，這會限制人形機器人的大規(guī)模應(yīng)用和普及，不利于人形機器人的發(fā)展。

（3）市場競爭日益加劇

由于人形機器人市場前景廣闊，越來越多的企業(yè)開始進入這一領(lǐng)域，從而導致市場競爭加劇。一方面?zhèn)鹘y(tǒng)的機器人企業(yè)在人形機器人領(lǐng)域進行布局，它們在技術(shù)、品牌和市場份額方面具有較大優(yōu)勢，另一方面，一些新興的科技企業(yè)，如小米、華為等也加入到人形機器人市場的競爭中，這就導致市場競爭進一步加劇。在此背景下，容易導致行業(yè)內(nèi)部分企業(yè)采取價格競爭的方式搶占市場，對整個行業(yè)的良性發(fā)展產(chǎn)生不利影響。

九、競爭格局

隨著中國制造升級和科研能力的提高，先后有創(chuàng)業(yè)公司也推出自己的人形機器人。目前，我國人形機器人代表企業(yè)主要有優(yōu)必選，達闥科技、小米、宇樹、追覓科技、傅利葉智能、智元機器人等。其中優(yōu)必選推出人形機器人WalkerX，已進入發(fā)售狀態(tài)；達闥科技推出XR4；小米推出Cyberone；宇樹推出H1；傅利葉智能推出GR-1；智元機器人推出遠征A1等。

十、發(fā)展趨勢

隨著人工智能、物聯(lián)網(wǎng)、5G等技術(shù)的不斷發(fā)展，人形機器人將變得更加智能化。如在感知能力方面，人形機器人將具備更高級的感知系統(tǒng)，能夠更好地感知人類意圖和環(huán)境信息，實現(xiàn)更精準的交互和協(xié)作。同時，由于人口結(jié)構(gòu)的變化，人形機器人的市場需求逐漸增加。人們對于智能化、個性化、高效化的服務(wù)需求越來越高，人形機器人作為機器人的代表，其應(yīng)用場景不斷拓展。隨著技術(shù)的成熟和市場的擴大，越來越多的企業(yè)加入到人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈中，形成了完整的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，為人形機器人的產(chǎn)業(yè)化提供有力支撐。